/**ぶろぐ*/

コメントアウトしたくなるブログ

ubuntu16.04にROSの開発環境構築

目的

ROSを入れて、turtlebot simulatorを動かす。

ROSってなに?

Robot Operating System
Real Time OSと勘違いしていた。
本人も理解できていないので公式のドキュメントを見てほしい。

ROSを使うことになった経緯

研究室で使うから(なぜこうなった)。
とりあえず、やるぞー!(やけくそ)

環境詳細

OS:ubuntu 16.04 LTS
ROS:Kinetic Kame

ROSの導入

このチュートリアルを参考に導入する。

rosのインストール

まず、ppaの追加。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt update

次にROSのインストール。今回はturtlebotのシミュレータをしたいのでGazeboも含まれるdesktop-full版を入れる。

sudo apt install ros-kinetic-desktop-full

rosdepの初期化

rosdepとは、rosの依存関係を管理するソフト。rosdepの初期化しておく。

sudo rosdep init
rosdep update

rosの環境変数を読み込む

rosを実行するためにはrosの環境変数を読み込む必要がある。その環境変数を読み込むスクリプトが用意されているので事前に実行しておく。

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

ちなみに、bashrcに書いておくことで実行忘れを防げておすすめ。

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> .bashrc

rosinstall

開発で使うrosinstallを導入。(これ何?)

sudo apt install python-rosintall

python3-rosinstallもあるが、依存関係を解決していく過程でrosが削除されたので断念した。

"Hello World!"する

へろーわーるど(疲れたので次回に回します・・・)

turtlebotのツール導入

turtlebot開発に必要なツールを一気に入れる。

sudo apt install ros-kinetic-kobuki* ros-kinetic-rocon* ros-kinetic-ar*

turtlebotシミュレータを動かす

まず、以下のコマンドでgazeboを起動。

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

gazeboの起動が遅いので、その間にコーヒーを入れてくる。
次に、新しいターミナルを開いて、次のコマンドを実行。

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch 

turtlebotの操作コマンドの一覧が出てくる。操作するときはこのターミナルから行う。
最後にこのコマンドを実行。

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 

そうすると、一つ前の手順で実行したターミナルで操作ができるようになるはず。 (turtlebotのお散歩を楽しむ) f:id:matsuneko22:20161203221047p:plain

最後に

あまり日本語資料がなかったので、自分で試したことをまとめてみました。おかしなところがあったらコメントお願いします。 あと、すごくまじめな内容になってしまったので、いつもの変な内容を期待していた人たちには申し訳ないです。

今回参考にした資料

demura.net | ロボットプログラミングⅡ:第4週 シミュレータを動かそう!

kinetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

Cookie職人に俺はなる

この記事はLC Advent Calendar 8日目です。

誰も書かないのは何だか寂しいものがあるので、今日も適当に書いてきます。

さて、皆さんCookieご存じですよね?そうです。ブラウザに残ってるやつです。

最近は広告などに利用されるCookieですが、たまにウザくなったりしますよね。しかも、消せないゾンビCookieがあるとか...

という事でCookieとはなんなのかをのんびり学んでいきたいと思います。


クッキーの材料は以下の通りです。
  • 砂糖
  • ベーキングパウダー
では、下ごしらえです。
卵を卵白と卵黄に分けます。
f:id:matsuneko22:20151208220305j:image

卵黄に砂糖を入れてかき混ぜます。
f:id:matsuneko22:20151208220415j:image

泡が立つぐらいがいいらしいです。
f:id:matsuneko22:20151208220619j:image

次に卵黄です。
砂糖、水、油を入れてかき混ぜます。
f:id:matsuneko22:20151208221110j:image
砂糖の玉がなくなるくらいかき混ぜることがポイントらしいです。

そして、下ごしらえした二つを合わせてー
f:id:matsuneko22:20151208221403j:image
生地の完成です。
f:id:matsuneko22:20151208221525j:image

作った生地は型に入れてオーブンで焼きます。
f:id:matsuneko22:20151208221800j:image
45分程度焼くとシフォンケーキの完成です。

クッキー関係ないじゃん

クッキーを焼きます。

まず、を召喚します。
その妹がクッキーの生地を持っていたので...
f:id:matsuneko22:20151208222227j:image

いい感じに広げて・・・
f:id:matsuneko22:20151208233336j:image

型で抜きます。
f:id:matsuneko22:20151208233533j:image

f:id:matsuneko22:20151208233634j:image

そしてオーブンに入れて焼きます。
f:id:matsuneko22:20151208233732j:image

出来上がりはこんな感じになりました。
f:id:matsuneko22:20151208233908j:image

手軽に焼けるので、お茶請けがないときにちょうどよさそうですね。

最後に

結局Cookie関係ない内容になりましたが、クッキーの奥深さに気づけたような気がしました。でも、僕はクッキークリッカーで十分ですね。機会があればまた生産します。

明日は誰かが書いてくれるかもしれないです。

CoolTextでCoolに飾ってみた

なんか書いてほしいとゴーすと君に言われたので何か書きます。

 

今年はサークル内でCoolTextが流行っているようなので、僕もCoolTextを触ってみようと思います。

そもそも、CoolTextとは何でしょうか?

Cool Text (クールテキスト) は フリーの画像ジェネレーターで、大変なデザイン作業なしにwebページなどに素敵なロゴを作成することができます。画像かを選びフォームを記入するだけで、独自の画像がリアルタイムに生成されます。

 http://ja.cooltext.com/より

 

使い方は簡単です。

デザインを選んで、文字列を入れるだけ。

ということで、実際に使ってみました。

f:id:matsuneko22:20151203233423g:plain

これなら、クリスマスの暖かさが伝わりそうです

f:id:matsuneko22:20151203233747p:plain

メタル風にも表現出来ます。

f:id:matsuneko22:20151203234116g:plain

日本語も対応しています。自分だけの年賀状が作れそうですね。明るい未来が見えてくる気がします。

 

CoolTextは普通のテキストをより自由に表現するための強力なツールです。一味違うものを作りたいときに利用してみてはいかかでしょうか。

 

CoolText

ロゴ及び画像ジェネレーター - Cool Text

 

明日は誰かが書いてくれます。