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コメントアウトしたくなるブログ

全米が涙するブログ書く

www.adventar.org なにかの七面鳥火炙りカレンダー2016の17日目です.みなさん,どうお過ごしでしょうか?僕は冬眠するタイミングを逃して苦しい寒い季節を過ごしています.

さて,告知していた通り,全米が涙したブログを書きたいと思います.下記をご覧ください.











2016年最初で最後の渾身のギャグ

全米「fooooo!」
このギャグは研究室でボーとしていたら思いついた,渾身のギャグです.ご堪能ください.






「RealSenseはリアルな扇子!?そんなセンスで大丈夫?」

静まり返った全米「oh...」

以上です.ありがとうございました.皆さん良いお年をお過ごしください.
一年が過ぎて行くことに気がついた全米「oh my god!!(号泣)」

明日は005nortonさんです.gitのGUIツールについての記事だそうです,楽しみですね.

ubuntu16.04にROSの開発環境構築

目的

ROSを入れて、turtlebot simulatorを動かす。

ROSってなに?

Robot Operating System
Real Time OSと勘違いしていた。
本人も理解できていないので公式のドキュメントを見てほしい。

ROSを使うことになった経緯

研究室で使うから(なぜこうなった)。
とりあえず、やるぞー!(やけくそ)

環境詳細

OS:ubuntu 16.04 LTS
ROS:Kinetic Kame

ROSの導入

このチュートリアルを参考に導入する。

rosのインストール

まず、ppaの追加。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt update

次にROSのインストール。今回はturtlebotのシミュレータをしたいのでGazeboも含まれるdesktop-full版を入れる。

sudo apt install ros-kinetic-desktop-full

rosdepの初期化

rosdepとは、rosの依存関係を管理するソフト。rosdepの初期化しておく。

sudo rosdep init
rosdep update

rosの環境変数を読み込む

rosを実行するためにはrosの環境変数を読み込む必要がある。その環境変数を読み込むスクリプトが用意されているので事前に実行しておく。

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

ちなみに、bashrcに書いておくことで実行忘れを防げておすすめ。

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> .bashrc

rosinstall

開発で使うrosinstallを導入。(これ何?)

sudo apt install python-rosintall

python3-rosinstallもあるが、依存関係を解決していく過程でrosが削除されたので断念した。

"Hello World!"する

へろーわーるど(疲れたので次回に回します・・・)

turtlebotのツール導入

turtlebot開発に必要なツールを一気に入れる。

sudo apt install ros-kinetic-kobuki* ros-kinetic-rocon* ros-kinetic-ar*

turtlebotシミュレータを動かす

まず、以下のコマンドでgazeboを起動。

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

gazeboの起動が遅いので、その間にコーヒーを入れてくる。
次に、新しいターミナルを開いて、次のコマンドを実行。

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch 

turtlebotの操作コマンドの一覧が出てくる。操作するときはこのターミナルから行う。
最後にこのコマンドを実行。

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 

そうすると、一つ前の手順で実行したターミナルで操作ができるようになるはず。 (turtlebotのお散歩を楽しむ) f:id:matsuneko22:20161203221047p:plain

最後に

あまり日本語資料がなかったので、自分で試したことをまとめてみました。おかしなところがあったらコメントお願いします。 あと、すごくまじめな内容になってしまったので、いつもの変な内容を期待していた人たちには申し訳ないです。

今回参考にした資料

demura.net | ロボットプログラミングⅡ:第4週 シミュレータを動かそう!

kinetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

OSの設計と実装を受けてみて

人生設計の大切さを学びました。

 

おわり

気がついたら誕生日が過ぎていた話

 ロボコンから始まった、休日が無い日々は今日で終わりを迎えました。それと同時に、私の誕生日も過ぎ去ってしまっていました。

 コーオプ実習の面接で「私の長所は優柔不断なところです」と叫んだ頃から早一年。正直のところあのバカっぷりは全く治っておらず、日々自分の馬鹿によって多くの人に迷惑かけている気がします。関係各位には申し訳ないです。そして、なんだかんだ言いながらフォローしてくれる方々に感謝したいと思います。

 ふと一年先のことを考えてたら、研究や就活で忙しいそうであまりうれしくないです。とにかくのんびりすごす性分なので、回りに流されてアレもこれもしなくてはならない状況は好みではないですし、何かに合わせることも苦手なので就活と聞くだけで後回しにしたくなります。研究だけして卒業したいですね。

 そんなこともふと考えましたが、このペースに合わせる相手の身になってみるとたまったもんじゃないですね。社会が自分のペースに合わせてもらうのを待つより、自分が社会に合わせたほうが周囲への摩擦が少なくてすむ気がします。世渡り上手になったほうが、きっとエネルギー効率が良いのでしょう。「エディタを自分に合わせるのではなく、エディタに自分を合わせるのだ」というある人の言葉を思い出しました。

 ということで、のんびり過ごすことは週末にとっておきます。平日はアグレッシブなナマケモノということで。

 

Swayをつかってみた

swayってなに?

Microsoftが最近だした、プレゼンテーションやドキュメントを作るツールらしい。

ということで、試しに作ってみた。

機能はpowerpointoより絞られているけど、その分UIわかりやすいと思った。

Cookie職人に俺はなる

この記事はLC Advent Calendar 8日目です。

誰も書かないのは何だか寂しいものがあるので、今日も適当に書いてきます。

さて、皆さんCookieご存じですよね?そうです。ブラウザに残ってるやつです。

最近は広告などに利用されるCookieですが、たまにウザくなったりしますよね。しかも、消せないゾンビCookieがあるとか...

という事でCookieとはなんなのかをのんびり学んでいきたいと思います。


クッキーの材料は以下の通りです。
  • 砂糖
  • ベーキングパウダー
では、下ごしらえです。
卵を卵白と卵黄に分けます。
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卵黄に砂糖を入れてかき混ぜます。
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泡が立つぐらいがいいらしいです。
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次に卵黄です。
砂糖、水、油を入れてかき混ぜます。
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砂糖の玉がなくなるくらいかき混ぜることがポイントらしいです。

そして、下ごしらえした二つを合わせてー
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生地の完成です。
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作った生地は型に入れてオーブンで焼きます。
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45分程度焼くとシフォンケーキの完成です。

クッキー関係ないじゃん

クッキーを焼きます。

まず、を召喚します。
その妹がクッキーの生地を持っていたので...
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いい感じに広げて・・・
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型で抜きます。
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そしてオーブンに入れて焼きます。
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出来上がりはこんな感じになりました。
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手軽に焼けるので、お茶請けがないときにちょうどよさそうですね。

最後に

結局Cookie関係ない内容になりましたが、クッキーの奥深さに気づけたような気がしました。でも、僕はクッキークリッカーで十分ですね。機会があればまた生産します。

明日は誰かが書いてくれるかもしれないです。

CoolTextでCoolに飾ってみた

なんか書いてほしいとゴーすと君に言われたので何か書きます。

 

今年はサークル内でCoolTextが流行っているようなので、僕もCoolTextを触ってみようと思います。

そもそも、CoolTextとは何でしょうか?

Cool Text (クールテキスト) は フリーの画像ジェネレーターで、大変なデザイン作業なしにwebページなどに素敵なロゴを作成することができます。画像かを選びフォームを記入するだけで、独自の画像がリアルタイムに生成されます。

 http://ja.cooltext.com/より

 

使い方は簡単です。

デザインを選んで、文字列を入れるだけ。

ということで、実際に使ってみました。

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これなら、クリスマスの暖かさが伝わりそうです

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メタル風にも表現出来ます。

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日本語も対応しています。自分だけの年賀状が作れそうですね。明るい未来が見えてくる気がします。

 

CoolTextは普通のテキストをより自由に表現するための強力なツールです。一味違うものを作りたいときに利用してみてはいかかでしょうか。

 

CoolText

ロゴ及び画像ジェネレーター - Cool Text

 

明日は誰かが書いてくれます。