ubuntu16.04にROSの開発環境構築
目的
ROSを入れて、turtlebot simulatorを動かす。
ROSってなに？
Robot Operating System
Real Time OSと勘違いしていた。
本人も理解できていないので公式のドキュメントを見てほしい。
ROSを使うことになった経緯
研究室で使うから(なぜこうなった)。
とりあえず、やるぞー！(やけくそ)
環境詳細
OS:ubuntu 16.04 LTS
ROS:Kinetic Kame
ROSの導入
このチュートリアルを参考に導入する。
rosのインストール
まず、ppaの追加。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 sudo apt update
次にROSのインストール。今回はturtlebotのシミュレータをしたいのでGazeboも含まれるdesktop-full版を入れる。
sudo apt install ros-kinetic-desktop-full
rosdepの初期化
rosdepとは、rosの依存関係を管理するソフト。rosdepの初期化しておく。
sudo rosdep init rosdep update
rosの環境変数を読み込む
rosを実行するためにはrosの環境変数を読み込む必要がある。その環境変数を読み込むスクリプトが用意されているので事前に実行しておく。
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
ちなみに、bashrcに書いておくことで実行忘れを防げておすすめ。
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> .bashrc
rosinstall
開発で使うrosinstallを導入。(これ何?)
sudo apt install python-rosintall
python3-rosinstallもあるが、依存関係を解決していく過程でrosが削除されたので断念した。
"Hello World!"する
へろーわーるど(疲れたので次回に回します・・・)
turtlebotのツール導入
turtlebot開発に必要なツールを一気に入れる。
sudo apt install ros-kinetic-kobuki* ros-kinetic-rocon* ros-kinetic-ar*
turtlebotシミュレータを動かす
まず、以下のコマンドでgazeboを起動。
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
gazeboの起動が遅いので、その間にコーヒーを入れてくる。
次に、新しいターミナルを開いて、次のコマンドを実行。
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
turtlebotの操作コマンドの一覧が出てくる。操作するときはこのターミナルから行う。
最後にこのコマンドを実行。
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
そうすると、一つ前の手順で実行したターミナルで操作ができるようになるはず。
(turtlebotのお散歩を楽しむ)
最後に
あまり日本語資料がなかったので、自分で試したことをまとめてみました。おかしなところがあったらコメントお願いします。 あと、すごくまじめな内容になってしまったので、いつもの変な内容を期待していた人たちには申し訳ないです。
